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1.PX4软件架构和飞控系统概述
2.关于上位机如何控制pixhawk
3.测试和使用Pogo-DroneCAN RM3100 磁力计

PX4软件架构和飞控系统概述

       PX4飞控系统概述

       在无人机的迅猛发展中，飞控系统是上位核心的关键。作为入门学习的机源理想起点，PX4飞控系统，码飞源自瑞士ETH计算机视觉与几何实验室的控上开源项目Pixhawk，为全球爱好者提供高效且成本效益高的位机矩形箱体源码自动驾驶平台。它经过全球开发团队多年优化，源码构建了成熟的飞控软件架构，适用于多种飞行器类型，上位包括单旋翼、机源多旋翼和飞艇等。码飞

       PX4软件架构由飞行控制栈和中间层构成。控上飞行控制栈负责无人飞行器的位机导航与控制，包括传感器输入、源码位置姿态估计、飞控控制器决策、导航指令生成和执行器管理。access房态源码中间层则负责硬件通信和集成，通过异步通信机制实现模块间的高效交互，确保系统的可扩展性和灵活性。

       具体来说，中间层还包括存储功能、传感器驱动、外部通信接口以及微对象请求代理器（uORB），这种订阅-发布机制使得系统支持实时数据交换和模块替换。此外，PX4可在多种操作系统（如Linux、macOS、Nuttx）上运行，执行模块通过任务或工作队列进行区分，以优化资源利用。

       飞控系统架构更为广泛，包括飞行控制器、提取视频字幕源码传感器、负载、遥控和地面站等组件。基础架构支持自主起飞着陆和航点飞行，而复杂任务则需要更高性能的上位机，如任务计算机，通过MAVLink协议与其他设备进行通信，实现更高级的功能，如障碍物避障和精确着陆。

       总结来说，通过理解PX4的软件架构和飞控系统架构，我们可以更好地掌握无人机的控制原理和实际操作。后续将深入探讨PX4的运行细节和应用开发，以满足日益复杂的无人机需求。对于对无人机技术感兴趣的读者，这是有源码到成品一份不可多得的入门指南。

关于上位机如何控制pixhawk

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       来源：知乎

       以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。

       既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，主机idc页面源码经常分钟以上，这样就太影响开发了；

       第二步，大概了解下固件的架构，

       如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，

       如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；

       另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；

       第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

       px4原生固件模块列表：

       系统命令程序

       mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息

       sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡

       tests –测试系统中的测试程序

       top –列出当前的进程和CPU负载

       uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息

       驱动

       mkblctrl–blctrl电子模块驱动

       esc_calib –ESC的校准工具

       fmu –FMU引脚输入输出定义

       gpio_led –GPIOLED驱动

       gps –GPS接收器驱动

       pwm –PWM的更新速率命令

       sensors –传感器应用

       px4io –px4io驱动

       uavcan –uavcan驱动

       飞行控制的程序

       飞行安全和导航

       commander –主要飞行安全状态机

       navigator –任务，失效保护和RTL导航仪

       估计姿态和位置

       attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计

       ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计

       position_estimator_inav–惯性导航的位置估计

       multirotor姿态和位置控制器

       mc_att_control–multirotor姿态控制器

       mc_pos_control –multirotor位置控制器

       fixedwing姿态和位置控制器

       fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制

       fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器

       垂直起降姿态控制器

       vtol_att_control –垂直起降姿态控制器

       最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁

       希望可以帮助你，欢迎采纳

测试和使用Pogo-DroneCAN RM 磁力计

       使用Pogo-DroneCAN RM磁力计进行测试与调试，主要通过DroneCAN调试器和DroneCAN_GUI_Tool上位机，或是Ardupilot/Pixhawk与MissionPlanner实现。此磁力计采用RM磁传感器，并支持DroneCAN/UAVCAN协议与飞控通信。

       若你初次接触DroneCAN_GUI_Tool上位机和Pogo-DroneCAN调试器，推荐查阅相关教程。接线时，将DroneCAN调试器与RM磁力计按照指定方式连接，并使用TypeC线接入电脑。在上位机中，选择对应端口并完成连接。

       DroneCAN_GUI_Tool上位机能够识别出磁力计，双击节点打开属性页面，可查看与修改参数，或更新固件。无需对参数进行调整，直接关闭页面。在CAN bus monitor界面，上位机接收磁力计数据，点击摄像头icon查看数据详情。

       连接Ardupilot/Pixhawk飞控与MissionPlanner，确保飞控支持CAN总线与DroneCAN协议。使用TypeC线将磁力计连接至飞控的CAN1口。在MissionPlanner中加载DroneCAN节点，点击菜单按钮可查看节点信息，或加载参数。

       在初始设置中，选择DroneCAN/UAVCAN或Slcan Direct加载节点。确保磁力计和飞控朝向一致，固定连接并校准。完成校准后，切换至飞行数据与状态栏，比较内置与外置磁力计数据，确保一致性。如有差异，联系Pogo智能科技客服，提供反馈以获得技术支持。