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2.Navigation包 Global_planner全局路径规划源码详细解析
3.Lua5.4 源码剖析——虚拟机6 之 OpCode大全
4.c语言游戏代码大全（收录100多款经典游戏源码）
5.解析LinuxSS源码探索一探究竟linuxss源码
6.golang chan 最详细原理剖析，全面源码分析！源码源码看完不可能不懂的大全！

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       对于熟悉Chrome浏览器的用户，其内核在移动端的源码源码重要性不言而喻。由于国内政策限制，大全大圣盘源码Chrome在Google Play不可获取，最全这使得国内浏览器市场竞争激烈。源码源码深入理解Web和前端技术底层，大全或开发自定义浏览器，最全研究Chromium的源码源码源码和文档是最佳途径。

       尽管编译Chromium并非易事，大全但本文将提供简明教程，最全帮助您避免坑点，源码源码完成下载和编译流程。大全首先，确保您具备稳定的科学上网手段和足够的PC硬件资源。本文假定读者对Linux命令和git有一定基础。

       硬件和软件准备如下：

       硬件：推荐使用Ubuntu或基于Ubuntu的Linux发行版

       软件：Python和git的安装

       开始前，谷歌的cs.chromium.org提供了在线阅读源码的功能，但需要科学上网。请确保您的网络环境可以访问。

       接下来，设置depot_tools，一个谷歌内部工具集，用于获取和构建项目。通过git下载depot_tools，将其添加到PATH环境变量，以便后续操作。主要工具fetch和gclient是常用的核心部分。

       下载完整代码，首先创建一个src目录，然后在其中使用fetch命令获取Android版本所需的代码。若只想获取最新版本，可添加--no-history参数。fetch会生成.gclient文件和src目录，可能需要多次运行以应对断点。

       安装依赖和工具链，进入src目录执行脚本，可能需要切换国内apt源以提升下载速度。完成后，通过gclient执行钩子函数，下载工具链并配置。

       定期通过gclient命令保持代码同步，突破末跌段高点指标源码配置编译选项时，主要关注如Ninja编译器和args.gn文件。编译过程中，根据内存调整并行任务数，清理旧的.ninja文件则用gn clean命令。

       为了更方便地浏览和调试，可以将Chromium仓库导入到Android Studio中，针对C++和Java代码分别进行操作。最后，通过特定命令启动Chromium并进行调试。

       附录提供了gclient的基本用法和sync命令的其他选项。如果你觉得本文有帮助，欢迎点赞支持。我是ZeroFreeze，未来将继续分享更多Android和Linux技术内容。

Navigation包 Global_planner全局路径规划源码详细解析

       学习总结，如有错误欢迎指正！

一丶plan_node.cpp

       从程序入口开始，首先在plan_node.cpp的main函数中，初始化了全局路径规划器。

costmap_2d::Costmap2DROS?lcr("costmap",?buffer);global_planner::PlannerWithCostmap?pppp("planner",?&lcr);

       在函数PlannerWithCostmap中设置了两种调用makePlan的路径：

PlannerWithCostmap::PlannerWithCostmap(string?name,?Costmap2DROS*?cmap)?:GlobalPlanner(name,?cmap->getCostmap(),?cmap->getGlobalFrameID())?{ ros::NodeHandle?private_nh("~");cmap_?=?cmap;make_plan_service_?=?private_nh.advertiseService("make_plan",?&PlannerWithCostmap::makePlanService,?this);pose_sub_?=?private_nh.subscribe<rm::PoseStamped>("goal",?1,?&PlannerWithCostmap::poseCallback,?this);}

       1.通过make_plan服务

req.start.header.frame_id?=?"map";req.goal.header.frame_id?=?"map";bool?success?=?makePlan(req.start,?req.goal,?path);

       2.通过goal回调函数

//得到当前机器人在MAP中的位置cmap_->getRobotPose(global_pose);makePlan(global_pose,?*goal,?path);

       在getRobotPose函数中，通过tf_.transform(robot_pose, global_pose, global_frame_);函数，默认将机器人pose从base_link转换到map坐标系下，可通过参数设置。得到起始点和目标点传入到makePlan中。

二丶 planner_core.cpp//register?this?planner?as?a?BaseGlobalPlanner?pluginPLUGINLIB_EXPORT_CLASS(global_planner::GlobalPlanner,?nav_core::BaseGlobalPlanner)

       global_planner 是基类nav_core :: BaseGlobalPlanner的一个插件子类

       首先在构造函数中需要初始化GlobalPlanner，在initialize中对一些参数进行赋值。

GlobalPlanner::GlobalPlanner(std::string?name,?costmap_2d::Costmap2D*?costmap,?std::string?frame_id)?:GlobalPlanner()?{ //initialize?the?plannerinitialize(name,?costmap,?frame_id);}

       当调用makePlan时，首先就是判断是否已经被初始化：

//?code?line?~?makePlan()if?(!initialized_)?{ ROS_ERROR("This?planner?has?not?been?initialized?yet,?but?it?is?being?used,?please?call?initialize()?before?use");return?false;}m

       初始化完成之后，清除之前规划的Plan，以防万一。然后检查起点和终点是否在我们所需要的坐标系下，一般在map系下。

//clear?the?plan,?just?in?case?，?code?line??makePlan()plan.clear();if?(goal.header.frame_id?!=?global_frame)?{ ...}if?(start.header.frame_id?!=?global_frame){ ...}

       将世界坐标系的点(map 坐标系)转换成图像坐标系(图像左下角)下的点(以像素表示)

if?(!costmap_->worldToMap(wx,?wy,?goal_x_i,?goal_y_i))?{ ROS_WARN_THROTTLE(1.0,"The?goal?sent?to?the?global?planner?is?off?the?global?costmap.?Planning?will?always?fail?to?this?goal.");return?false;}

       在Costmap2D和GlobalPlanner中都有实现worldToMap，其实都是一样的，在GlobalPlanner中则需要通过调用Costmap2D来获取局部地图的起始点和分辨率，而在Costmap2D则可以直接使用全局变量。

bool?Costmap2D::worldToMap(double?wx,?double?wy,?unsigned?int&?mx,?unsigned?int&?my)?const{ ?if?(wx?<?origin_x_?||?wy?<?origin_y_)return?false;?mx?=?(int)((wx?-?origin_x_)?/?resolution_);?my?=?(int)((wy?-?origin_y_)?/?resolution_);?if?(mx?<?size_x_?&&?my?<?size_y_)return?true;?return?false;}

       old_navfnbehavior ?作为一种旧式规划行为：

       The start of the path does not match the actual start location.

       The very end of the path moves along grid lines.

       All of the coordinates are slightly shifted by half a grid cell

       现在在worldToMap所使用的convert_offset_ = 0

       接下来将机器人Robot所在的位置，在costmap中设置成free，当前位置不可能是一个障碍物。 即在clearRobotCell()函数中：mx，my即当前机器人位置。放牛郎股票指标公式源码

PlannerWithCostmap::PlannerWithCostmap(string?name,?Costmap2DROS*?cmap)?:GlobalPlanner(name,?cmap->getCostmap(),?cmap->getGlobalFrameID())?{ ros::NodeHandle?private_nh("~");cmap_?=?cmap;make_plan_service_?=?private_nh.advertiseService("make_plan",?&PlannerWithCostmap::makePlanService,?this);pose_sub_?=?private_nh.subscribe<rm::PoseStamped>("goal",?1,?&PlannerWithCostmap::poseCallback,?this);}0

       设置规划地图边框：outlineMap，此函数由参数outline_map_决定。 根据costmap跟起始终止点计算网格的potential，计算的算法有两种：Dijkstra和A*，具体算法便不再讨论，资料很多。 当提取到plan之后，调用getPlanFromPotential，把path转换变成geometry_msgs::PoseStamped数据类型。

PlannerWithCostmap::PlannerWithCostmap(string?name,?Costmap2DROS*?cmap)?:GlobalPlanner(name,?cmap->getCostmap(),?cmap->getGlobalFrameID())?{ ros::NodeHandle?private_nh("~");cmap_?=?cmap;make_plan_service_?=?private_nh.advertiseService("make_plan",?&PlannerWithCostmap::makePlanService,?this);pose_sub_?=?private_nh.subscribe<rm::PoseStamped>("goal",?1,?&PlannerWithCostmap::poseCallback,?this);}1

       此时便得到所需要的路径plan，最终调用OrientationFilter平滑之后发布出去。

PlannerWithCostmap::PlannerWithCostmap(string?name,?Costmap2DROS*?cmap)?:GlobalPlanner(name,?cmap->getCostmap(),?cmap->getGlobalFrameID())?{ ros::NodeHandle?private_nh("~");cmap_?=?cmap;make_plan_service_?=?private_nh.advertiseService("make_plan",?&PlannerWithCostmap::makePlanService,?this);pose_sub_?=?private_nh.subscribe<rm::PoseStamped>("goal",?1,?&PlannerWithCostmap::poseCallback,?this);}2

Lua5.4 源码剖析——虚拟机6 之 OpCode大全

       深入探索Lua5.4虚拟机的奥秘——OpCode大揭秘

       在Lua5.4的世界里，多个精心设计的OpCode构成了其强大的指令集，它们像乐谱上的音符，驱动着程序的旋律。让我们一起走入Lua5.4的虚拟机，逐个解析这些关键的指令代码单元。

       数据加载乐章

       首先，我们来到数据加载的舞台，OpCode在这里翩翩起舞:

OP_MOVE: 轻盈地将值从一个寄存器转移到另一个，就像调色板上的颜色流转。

OP_LOADI/OP_LOADF/OP_LOADK/OP_LOADKX: 数字的音符——整数、浮点数、常量和UpValue，一一奏响。

OP_LOADTRUE/OP_LOADFALSE: 布尔值的二元抉择，为逻辑运算注入力量。

OP_LOADNIL/OP_GETUPVALUE/OP_GETTABUP: 无尽的赋值之路，从零开始，直至无穷。

       算术运算交响曲

       接着，我们进入算术运算的篇章，OpCode在此处激荡:

       从简单的OP_ADDK（R[A]:=R[B]+K[C]）到OP_SUBK、OP_MULK、OP_MODK，再到OP_POWK和OP_DIVK，每个都是音符间的和谐对话。

       直接数字运算，如OP_ADDI（R[A] = R[B] + sC），界限清晰，无需预存，如音乐中的即兴演奏。

       寄存器间的通达信动向速度比率源码算术运算，如OP_ADD、OP_SUB等，像弦乐四重奏中的协奏。

       位运算与Table操作

       然后，我们步入位运算和Table操作的篇章，它们是程序逻辑的精密齿轮：

OP_BANDK、OP_BORK和OP_BXORK，与数字或寄存器进行二进制对话，像编钟的和谐共鸣。

       OP_SHL和OP_SHR，位移的旋律，为数据结构增添深度。

OP_NEWTABLE创生新表，OP_GETI/GETFIELD/GETTABLE查询信息，OP_SETI/SETFIELD/SETTABLE则进行修改，像编排一场数据舞蹈。

       元方法与函数调用

       接下来，元方法与函数调用的乐章，OpCode在其中担任指挥:

MMBIN、MMBINI和MMBINK，元方法调用的三种旋律，为对象赋予魔法。

OP_CALL和OP_TAILCALL，函数调用的起始与结束，像指挥家的挥棒和收棒。

       OP_VARARGPREP和OP_VARARG，处理可变参数，为函数调用增添变奏。

       跳转与控制流

       最后，我们来到指令的跳跃和控制流部分，OP_JMP如同指挥棒，引导程序的旋律:

       OP_JMP的精确跳跃，如同乐章的节奏变化，控制程序的进程。

       在Lua 5.4中，goto的加入，让程序的流程更加灵活。

       等式判断与循环

       等式判断与循环的OpCode，如同交响乐的高潮，丰富而有力:

       OP_EQ、OP_LT、OP_LE、OP_GTI、layer2交易所源码OP_GEI，比较与判断，赋予逻辑深度。

       OP_TEST和OP_TESTSET，条件判断与赋值的巧妙结合。

       OP_FORPREP和OP_TFORPREP，循环的启动与准备，OP_FORLOOP和OP_TFORCALL，执行旋律的反复。

       杂项OpCode的精彩点缀

       最后，8个杂项OpCode为乐章画上完满的句号:

OP_UNM：数值取负，反转音符的旋律。

OP_BNOT：位取反，逻辑的翻转。

OP_NOT：条件取反，为逻辑增添复杂性。

OP_LEN：求对象长度，探索数据的深度。

OP_CONCAT：字符串拼接，连接旋律的片段。

OP_SETLIST：创建列表，初始化的序曲。

       深入理解Lua5.4的OpCode，就像欣赏一场丰富的音乐盛宴，每一个音符都蕴含着程序的智慧与力量。让我们沉浸在这奇妙的虚拟机世界，继续探索更深层次的编程奥秘。祝你乐在其中，收获满满!

c语言游戏代码大全（收录多款经典游戏源码）

       C语言是一种广泛使用的编程语言，其强大的功能和高效的性能使其成为游戏开发的首选语言。本文将介绍多款经典游戏的C语言源码，供游戏开发者学习和参考。

       操作步骤

       Step1:下载源码

       访问Github上的C语言游戏代码大全仓库，找到需要的游戏源码，点击“Download”按钮下载源码压缩包。

       Step2:解压源码

       使用解压软件将下载的源码压缩包解压到本地硬盘上。

       Step3:编译源码

       使用C语言编译器（如GCC）编译源码，生成可执行文件。

       Step4:运行游戏

       运行生成的可执行文件，开始游戏。

       经典游戏源码

       1.俄罗斯方块

       俄罗斯方块是一款经典的益智游戏，玩家需要通过旋转和移动方块，使其在下落过程中排列成完整的一行或多行，从而消除方块并得分。

       操作步骤

       使用方向键控制方块移动和旋转，按空格键加速方块下落。

       2.扫雷

       扫雷是一款经典的单人益智游戏，玩家需要根据周围的数字推断出隐藏在方格中的地雷位置，最终揭开所有非地雷方格并得分。

       操作步骤

       使用鼠标左键点击方格揭开，使用鼠标右键标记可能的地雷位置。

       3.贪吃蛇

       贪吃蛇是一款经典的单人游戏，玩家需要通过控制一条蛇在屏幕上移动，吃掉食物并不断成长，直到撞到墙壁或自己的身体为止。

       操作步骤

       使用方向键控制蛇的移动方向，吃到食物后蛇的长度加1。

       4.五子棋

       五子棋是一款经典的两人对弈游戏，玩家需要通过在棋盘上下棋，先在横、竖、斜方向上连成五子的一方获胜。

       操作步骤

       使用鼠标点击棋盘上的空格下棋，先连成五子的一方获胜。

       5.推箱子

       推箱子是一款经典的益智游戏，玩家需要通过推动箱子使其到达指定位置，最终完成所有关卡。

       操作步骤

       使用方向键控制人物移动和推动箱子，将箱子推到指定位置即可过关。

解析LinuxSS源码探索一探究竟linuxss源码

       被誉为“全球最复杂开源项目”的Linux SS（Secure Socket）是一款轻量级的网络代理工具，它在Linux系统上非常受欢迎，也成为了大多数网络应用的首选。Linux SS的源码的代码量相当庞大，也备受广大开发者的关注，潜心钻研Linux SS源码对于网络研究者和黑客们来说是非常有必要的。

       我们以Linux 3. 内核的SS源码为例来分析，Linux SS的源码目录位于linux/net/ipv4/netfilter/目录下，在该目录下包含了Linux SS的主要代码，我们可以先查看其中的主要头文件，比如说：

       include/linux/netfilter/ipset/ip_set.h

       include/linux/netfilter_ipv4/ip_tables.h

       include/linux/netfilter/x_tables.h

       这三个头文件是Linux SS系统的核心结构之一。

       接下来，我们还要解析两个核心函数：iptables_init函数和iptables_register_table函数，这两个函数的主要作用是初始化网络过滤框架和注册网络过滤表。iptables_init函数主要用于初始化网络过滤框架，主要完成如下功能：

       1. 调用xtables_init函数，初始化Xtables模型；

       2. 调用ip_tables_init函数，初始化IPTables模型；

       3. 调用nftables_init函数，初始化Nftables模型；

       4. 调用ipset_init函数，初始化IPset模型。

       而iptables_register_table函数主要用于注册网络过滤表，主要完成如下功能：

       1. 根据提供的参数检查表的有效性；

       2. 创建一个新的数据结构xt_table；

       3. 将该表注册到ipt_tables数据结构中；

       4. 将表名及对应的表结构存放到xt_tableshash数据结构中；

       5. 更新表的索引号。

       到这里，我们就大致可以了解Linux SS的源码，但Learning Linux SS源码只是静态分析，细节的分析还需要真正的运行环境，观察每个函数的实际执行，而真正运行起来的Linux SS，是与系统内核非常紧密结合的，比如：

       1. 调用内核函数IPv6_build_route_tables_sockopt，构建SS的路由表；

       2. 调用内核内存管理系统，比如kmalloc、vmalloc等，分配SS所需的内存；

       3. 初始化Linux SS的配置参数；

       4. 调用内核模块管理机制，加载Linux SS相关的内核模块；

       5. 调用内核功能接口，比如netfilter, nf_conntrack, nf_hook等，通过它们来执行对应的网络功能。

       通过上述深入了解Linux SS源码，我们可以迅速把握Linux SS的构架和实现，也能熟悉Linux SS的具体运行流程。Linux SS的深层原理揭示出它未来的发展趋势，我们也可以根据Linux SS的现有架构改善Linux的网络安全机制，进一步开发出与Linux SS和系统内核更加融合的高级网络功能。

golang chan 最详细原理剖析，全面源码分析！看完不可能不懂的！

       大纲

       概述

       chan 是 golang 的核心结构，是与其他高级语言区别的显著特色之一，也是 goroutine 通信的关键要素。尽管广泛使用，但对其深入理解的人却不多。本文将从源码编译器的视角，全面剖析 channel 的用法。

       channel 的本质

       从实现角度来看，golang 的 channel 实质上是环形队列（ringbuffer）的实现。我们将 chan 称为管理结构，channel 中可以放置任何类型的对象，称为元素。

       channel 的使用方法

       我们从 channel 的使用方式入手，详细介绍 channel 的使用方法。

       channel 的创建

       创建 channel 时，用户通常有两种选择：创建带有缓冲区和不带缓冲区的 channel。这对应于 runtime/chan.go 文件中的 makechan 函数。

       channel 入队

       用户使用姿势：对应函数实现为 chansend，位于 runtime/chan.go 文件。

       channel 出队

       用户使用姿势：对应函数分别是 chanrecv1 和 chanrecv2，位于 runtime/chan.go 文件。

       结合 select 语句

       用户使用姿势：对应函数实现为 selectnbsend，位于 runtime/chan.go 文件中。

       结合 for-range 语句

       用户使用姿势：对应使用函数 chanrecv2，位于 runtime/chan.go 文件中。

       源码解析

       以上，我们通过宏观的用户使用姿势，了解了不同使用姿势对应的不同实现函数，接下来将详细分析这些函数的实现。

       makechan 函数

       负责 channel 的创建。在 go 程序中，当我们写类似 v := make(chan int) 的初始化语句时，就会调用不同类型对应的初始化函数，其中 channel 的初始化函数就是 makechen。

       runtime.makechan

       定义原型：

       通过这个，我们可以了解到，声明创建一个 channel 实际上是得到了一个 hchan 的指针，因此 channel 的核心结构就是基于 hchan 实现的。

       其中，t 参数指定元素类型，size 指定 channel 缓冲区槽位数量。如果是带缓冲区的 channel，那么 size 就是槽位数；如果没有指定，那么就是 0。

       makechan 函数执行了以下两件事：

       1. 参数校验：主要是越界或 limit 的校验。

       2. 初始化 hchan：分为三种情况：

       所以，我们看到除了 hchan 结构体本身的内存分配，该结构体初始化的关键在于四个字段：

       hchan 结构

       makechan 函数负责创建了 chan 的核心结构-hchan，接下来我们将详细分析 hchan 结构体本身。

       在 makechan 中，初始化时实际上只初始化了四个核心字段：

       我们使用 channel 时知道，channel 常常会因为两种情况而阻塞：1）投递时没有空间；2）取出时还没有元素。

       从以上描述来看，就涉及到 goroutine 阻塞和 goroutine 唤醒，这个功能与 recvq，sendq 这两个字段有关。

       waitq 类型实际上是一个双向列表的实现，与 linux 中的 LIST 实现非常相似。

       chansend 函数

       chansend 函数是在编译器解析到 c <- x 这样的代码时插入的，本质上就是把一个用户元素投递到 hchan 的 ringbuffer 中。chansend 调用时，一般用户会遇到两种情况：

       接下来，我们看看 chansend 究竟做了什么。

       当我们在 golang 中执行 c <- x 这样的代码，意图将一个元素投递到 channel 时，实际上调用的是 chansend 函数。这个函数分几个场景来处理，总结来说：

       关于返回值：chansend 返回值标明元素是否成功入队，成功则返回 true，否则 false。

       select 的提前揭秘：

       golang 源代码经过编译会变成类似如下：

       而 selectnbasend 只是一个代理：

       小结：没错，chansend 功能就是这么简单，本质上就是一句话：将元素投递到 channel 中。

       chanrecv 函数

       对应的 golang 语句是 <- c。该函数实现了 channel 的元素出队功能。举个例子，编译对应一般如下：

       golang 语句：

       对应：

       golang 语句（这次的区别在于是否有返回值）：

       对应：

       编译器在遇到 <- c 和 v, ok := <- c 的语句时，会换成对应的 chanrecv1，chanrecv2 函数，这两个函数本质上都是一个简单的封装，元素出队的实现函数是 chanrecv，我们详细分析这个函数。

       chanrecv 函数的返回值有两个值，selected，received，其中 selected 一般作为 select 结合的函数返回值，指明是否要进入 select-case 的代码分支，received 表明是否从队列中成功获取到元素，有几种情况：

       selectnbsend 函数

       该函数是 c <- v 结合到 select 时的函数，我们使用 select 的 case 里面如果是一个 chan 的表达式，那么编译器会转换成对应的 selectnbsend 函数，如下：

       对应编译函数逻辑如下：

       selectnbsend 本质上也就是个 chansend 的封装：

       chansend 的内部逻辑上面已经详细说明过，唯一不同的就是 block 参数被赋值为 false，也就是说，在 ringbuffer 没有空间的情况下也不会阻塞，直接返回。划重点：chan 在这里不会切走执行权限。

       selectnbrecv 函数

       该函数是 v := <- c 结合到 select 时的函数，我们使用 select 的 case 里面如果是一个 chan 的表达式，那么编译器会转换成对应的 selectnbsrecv 函数，如下：

       对应编译函数逻辑如下：

       selectnbrecv 本质上也就是个 chanrecv 的封装：

       chanrecv 的内部逻辑上面已经详细说明过，在 ringbuffer 没有元素的情况下也不会阻塞，直接返回。这里不会因此而切走调度权限。

       selectnbrecv2 函数

       该函数是 v, ok = <- c 结合到 select 时的函数，我们使用 select 的 case 里面如果是一个 chan 的表达式，那么编译器会转换成对应的 selectnbrecv2 函数，如下：

       对应编译函数逻辑如下：

       selectnbrecv2 本质上是个 chanrecv 的封装，只不过返回值不一样而已：

       chanrecv 的内部逻辑上面已经详细说明过，在 ringbuffer 没有元素的情况下也不会阻塞，直接返回。这里不会因此而切走调度权限。selectnbrecv2 与 selectnbrecv 函数的不同之处在于还有一个 ok 参数指明是否获取到了元素。

       chanrecv2 函数

       chan 可以与 for-range 结合使用，编译器会识别这种语法。如下：

       这个本质上是个 for 循环，我们知道 for 循环关键是拆分成三个部分：初始化、条件判断、条件递进。

       那么在我们 for-range 和 chan 结合起来之后，这三个关键因素又是怎么理解的呢？简述如下：

       init 初始化：无

       condition 条件判断：

       increment 条件递进：无

       当编译器遇到上面 chan 结合 for-range 写法时，会转换成 chanrecv2 的函数调用。目的是从 channel 中出队元素，返回值为 received。首先看下 chanrecv2 的实现：

       chan 结合 for-range 编译之后的伪代码如下：

       划重点：从这个实现中，我们可以获取一个非常重要的信息，for-range 和 chan 的结束条件只有这个 chan 被 close 了，否则一直会处于这个死循环内部。为什么？注意看 chanrecv 接收的参数是 block=true，并且这个 for-range 是一个死循环，除非 chanrecv2 返回值为 false，才有可能跳出循环，而 chanrecv2 在 block=true 场景下返回值为 false 的唯一原因只有：这个 chan 是 close 状态。

       总结

       golang 的 chan 使用非常简单，这些简单的语法糖背后其实都是对应了相应的函数实现，这个翻译由编译器来完成。深入理解这些函数的实现，对于彻底理解 chan 的使用和限制条件是必不可少的。深入理解原理，知其然知其所以然，你才能随心所欲地使用 golang。