1.Cartographer源码详解|（2）Cartographer_ros

Cartographer源码详解|（2）Cartographer_ros

       上一篇文章深入分析了传感器数据的坐标转换坐标转换流向，接下来让我们继续探讨传感器格式的源码源码用转换与类型变换。这部分内容在sensor_bridge.cc文件中。坐标转换坐标转换在处理传感器的源码源码用坐标变换时，我们需要运用三维空间刚体运动的坐标转换坐标转换知识，先进行简要回顾，源码源码用视觉应用源码以助于理解代码。坐标转换坐标转换

       三维空间刚体运动涉及向量内积与外积。源码源码用向量内积的坐标转换坐标转换计算公式如下，表示两个向量的源码源码用点乘。向量外积则是坐标转换坐标转换一个向量，其方向垂直于两个向量，源码源码用大小为两向量张成四边形的坐标转换坐标转换有向面积，计算公式如下。源码源码用

       旋转和平移是坐标转换坐标转换塔罗牌占卜源码安装教程欧氏变换的两个关键部分。旋转涉及单位正交基的变换，形成旋转矩阵（Rotation matrix），该矩阵的各分量由两组基之间的内积组成，反映了旋转前后同一向量坐标的变化关系。平移则通过向旋转后的坐标中加入平移向量t实现。通过旋转矩阵R和平移向量t，我们可以完整描述欧氏空间中的leancloud上传php源码部署坐标变换关系。

       为了简化变换过程，引入齐次坐标和变换矩阵。在三维向量末尾添加1形成四维向量，进行线性变换。变换矩阵T能够将两次变换叠加简化为一个操作，便于后续计算。

       Cartographer的Android源码修改基带版本坐标转换程序位于transform文件夹下的rigid_transform中，用于求解变换矩阵的逆。

       在sensor_bridge类中，构造函数将传入配置参数，对里程计数据进行处理。首先将ros时间转换为ICU时间，然后利用tf_bridge_.LookupToTracking函数找到tracking坐标系与里程计child_frame_id之间的坐标变换。在ToOdometryData函数中，易企秀源码平台将里程计的footprint的pose转换为tracking_frame的pose，并最终将结果转换为carto::sensor::OdometryData的数据类型。

       HandleOdometryMessage函数将传感器数据类型与坐标系转换完成后，调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。对于雷达数据，首先转换为点云格式，然后对点云进行坐标变换，并调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。

       IMU数据处理中，要求平移分量小于1e-5，然后调用trajectory_builder_->AddSensorData对数据进行处理。

       在雷达数据处理部分，首先将点云数据分段，然后传给HandleRangefinder处理，将点云坐标变换到tracking_frame坐标系下，调用trajectory_builder_->AddSensorData函数进行数据处理。

       总结本章内容，我们详细解析了SensorBridge类，对传感器数据进行了转换和传输。通过Node类、MapBuilderBridge类和SensorBridge类，我们对Cartographer_ros部分的代码有了基本了解。接下来，我们将深入学习cartographer。