1.Rust Async: smol源码分析-Executor篇
2.Rust语言基础（一）rustup工具
3.Gyroflow-RustIMU积分算法源码解析
4.7. 用Rust手把手编写一个wmproxy(代理，编程编译内网穿透等),源码源码 HTTP及TCP内网穿透原理及运行篇
5.rust文件是什么意思？
6.Android如何支持Rust程序

Rust Async: smol源码分析-Executor篇

       本文深入探讨了smol异步运行时中的Executor组件，尤其关注了Executor的编程编译实现细节。在smol的源码源码异步框架中，Executor扮演了核心角色，编程编译主要负责执行Future，源码源码出售社交软件源码并在多线程环境中调度和管理任务。编程编译

       Executor分为三种类型：ThreadLocalExecutor、源码源码Blocking Executor、编程编译Work Stealing Executor。源码源码ThreadLocalExecutor用于处理不能实现Send特性的编程编译Future，通过使用并发和非并发队列，源码源码减少了跨线程的编程编译同步开销。Blocking Executor则允许执行阻塞任务，源码源码并通过动态地开启线程来应对任务的编程编译增加，从而提高了资源的利用率。Work Stealing Executor则通过工作窃取的方式，实现了线程间的任务负载均衡，每个工作线程通过主动调用smol::run加入工作环境。

       在Executor的实现中，ThreadLocalExecutor通过线程局部变量来管理任务的生命周期，确保了任务与线程的绑定。Blocking Executor通过自适应地开启线程，以应对任务的增加或减少，从而保持了系统的高效运行。Work Stealing Executor通过工作窃取的方式，实现了任务在多个线程间的合理分配，提高了系统的整体性能。

       每一个Executor的网站邮箱提醒源码实现都紧密围绕着任务的调度、执行和管理，通过不同策略满足了不同场景下的需求。ThreadLocalExecutor适用于无法实现Send特性的Future，Blocking Executor能够应对阻塞任务的执行，而Work Stealing Executor则通过动态负载均衡实现了任务的高效分配。

       在使用smol异步运行时时，需要注意到几个关键点。async_std的运行时采用了延迟实例化、按需自动启动的策略，简化了使用体验。然而，smol目前采用的是手动启用运行时的策略，可能导致运行时panic问题，用户需要额外的配置来启动整个工作窃取运行环境。因此，正确配置和启动smol运行时对于开发者来说是至关重要的。

       总结而言，smol的Executor组件设计精妙，通过不同类型的Executor满足了多样化的异步任务需求。其简洁而高效的设计，使得开发者能够轻松地将现有的库进行异步化处理，极大地提高了开发效率和系统性能。未来，随着smol的发展和完善，其在异步编程领域的应用将更加广泛。

Rust语言基础（一）rustup工具

       探索Rust语言的基础：深入理解rustup工具

       rustup，Rust语言的强大伴侣，是易语言店铺源码专为管理Rust版本和相关工具而设计的命令行神器。它不仅是安装和更新Rust环境的关键，更是构建和管理项目中不可或缺的组件管理工具。

       rustup的职责

       安装在你的系统中的rustup，会悄悄地将rustc、cargo和rustup等核心工具安放到位。它们将被安置在$HOME/.cargo/bin路径下，这个路径会被自动添加到环境变量中，使得你无需记忆，只需简单地调用即可使用。

       组件的盛宴

       当rustup安装完毕，你将拥有一个丰富的工具库，其中包括：

rustc：Rust编程语言的编译器，负责将源代码转化为可执行的程序。

rustdoc：文档生成工具，为Rust项目提供详尽的文档支持。

cargo：Rust的包管理器，管理项目的依赖和构建过程。

       以及一系列调试辅助工具，如rust-lldb、rust-gdb等，为代码调试带来便捷。

       通过rustup toolchain link，你可以根据项目需求灵活地链接和切换不同版本的工具链，如nightly、beta和stable。

       版本的世界

       nightly是开发中的最新版本，beta则用于测试新特性，每6周更新一次，as源码红线报错而stable则代表稳定和成熟，每6周从beta版推出。通过rust-toolchain.toml，你可以为项目绑定特定版本，确保一致性。

       定制你的编译环境

       rustup允许你根据项目需求选择组件，如minimal、default和complete。minimal是最基础的设置，而default则添加了文档生成和格式化工具，适合大多数项目。complete则应谨慎使用，因为它可能会带来不必要的问题。

       扩展平台与源码获取

       对于跨平台编译，只需简单地添加目标平台，如rustup target add arm-linux-androideabi。获取Rust源码，则通过rustup component add rust-src命令，源码会被下载到对应工具链的lib/rustlib/src/rust目录。

       总的来说，rustup是Rust开发者的一把瑞士军刀，它以简洁的命令行接口，帮助你高效地管理Rust的版本、组件和平台，为你的Rust之旅提供强大的支持。

Gyroflow-RustIMU积分算法源码解析

       在深入解析Gyroflow-Rust库中的IMU积分算法之前，我们首先需要明确，积分算法在将原始的苹果手机系统源码陀螺仪角速度和加速度计读数转换为实际IMU的方向四元数，对于视频稳像至关重要。Gyroflow v1.4.2提供了多种可选积分算法，包括Madgwick、Mahony以及互补滤波器，其中互补滤波器以最小的水平漂移提供较好的估计结果，且是默认集成方法。

       ### 源码解析

       为了全面理解IMU积分算法在Gyroflow-Rust中的实现，我们将逐步解析其核心步骤。首先，算法通过UI界面与数据交互，根据选择的积分方法进行操作。

       #### UI界面数据交互

       算法通过用户界面接受指令，调用指定的积分方法。

       #### 互补滤波器思维导图

       互补滤波器结合了陀螺仪和加速度计的数据，利用加速度计锁定地平线，以最小的水平漂移提供IMU方向的估计。

       #### 默认构造函数default()

       此函数设置初始条件，并根据系统状态初始化方向四元数。

       #### 加速度初始化方向四元数

       在系统稳定后，利用加速度数据初始化方向四元数。

       #### 检查稳定状态

       算法监控系统状态，当稳定时长超过设定阈值时，更新陀螺仪零偏。

       #### 角速度预测

       在预设的时间间隔内，预测角速度以更新方向四元数。

       #### 修正四元数

       通过加速度计算修正四元数，SLERP插值用于优化四元数。

       #### 修正与归一化

       通过四元数乘法，修正估计的方向四元数并进行归一化。

       #### 新增内容

       相较于ROS中的互补滤波器实现，Gyroflow-Rust在加速度数据处理、重力加速度自适应计算以及自适应增益计算方面进行了优化调整。

       ### 注意事项与改进

       在计算角速度向量模长时，原始ROS实现中存在小笔误。通过在GitHub上提出问题，作者已进行修正。

       ### 参考资料

       在深入研究Gyroflow-Rust库的IMU积分算法时，参考以下资源将大有裨益：

       Gyroflow-RustAuto Sync自动同步模块算法解析

       Gyroflow-RustLens Calibrator相机标定工具使用、自定义修改以及算法解析

       论文阅读互补滤波器详细推导_源码解析_数据集实测_Keeping a Good Attitude: A Quaternion Based Orientation Filter for IMUs

7. 用Rust手把手编写一个wmproxy(代理，内网穿透等), HTTP及TCP内网穿透原理及运行篇

       内网与公网的差异：

       内网通常指的是局域网环境，包括家庭、网吧、公司、学校网络，网络内部的设备可以互相访问，但一旦越出网络，无法访问该网络内的主机。公网则泛指互联网，是一个更大规模的网络环境，拥有单独的公网IP，任何外部地址可以直接访问，从而实现对外服务。

       内网穿透的需求与场景：

       场景一：开发人员本地调试接口，线上项目遇到问题或新功能上线，需要进行本地调试，且通常需要HTTP或HTTPS协议支持。

       场景二：远程访问本地存储或公司内部系统，如外出工作或需要远程访问本地的私有数据，如git服务或照片服务等。

       场景三：本地搭建私有服务器，为减少云上服务器高昂的费用，使用本地电脑作为服务器，满足对稳定性要求较低的场景。

       内网穿透原理：

       内网穿透通过在内网与公网之间建立长连接，实现数据转发，使外部用户能够访问到内网服务器的数据。客户端与服务端保持长连接，便于数据的推送，实质上是在转发数据以实现穿透功能。

       Rust实现内网穿透：wmproxy工具实现简单易用的内网穿透功能。客户端与服务端分别配置yaml文件，启动程序以实现穿透。

       HTTP与TCP内网穿透测试：

       在本地端口启动一个简单的HTTP文件服务器，端口实现HTTP内网穿透，将流量映射到端口，通过访问plete。调用Once::call_once或Once::call_once_force时，分别检查是否已完成初始化，未完成则执行闭包，闭包执行路径标记为冷路径以节省资源，同时避免泛型导致的代码膨胀。

       闭包执行逻辑由Once::call_inner负责，线程尝试获取执行权限，未能获取则进入等待状态，获取成功后执行闭包，结束后唤醒等待线程。

       等待队列通过无锁侵入式链表实现，节点在栈上分配，以优化内存使用。Once::wait函数实现等待线程逻辑，WaiterQueue的drop方法用于唤醒所有等待线程，需按特定顺序操作栈节点，以避免use after free等潜在问题。

       思考题：如何在实际项目中利用Once实现资源安全共享？如何评估Once与Mutex等同步原语在不同场景下的性能差异？

RUST标准库双向链表LinkedList<T>源代码分析

       本文解析RUST标准库中的双向链表LinkedList。深入理解此数据结构的关键，有助于掌握更多相关知识。本书对LinkedList的分析主要集中在RUST与其它语言的差异上，旨在帮助读者全面理解。

       LinkedList类型结构定义的核心在于Node方法，其定义了链表中节点的实现逻辑。

       创建并操作LinkedList涉及基本增减方法。如在头部添加或删除成员，以及在尾部进行相应的操作。这些方法展现了LinkedList在RUST中的高效管理。

       通过Iterator实现对List的访问，其相关结构代码展示了LinkedList的便利性。使用into_iter()和iter_mut()等方法，可对列表进行迭代操作。

       除此之外，LinkedList的其他实现细节虽略去，但上述关键点已覆盖其核心功能。通过本文的解析，读者能更好地掌握RUST标准库中的LinkedList。

rust如何通过llvm交叉编译,现在还有什么问题?

       跨平台编译是Rust语言的有力特性，它能够使代码在不同架构的系统上运行。在遇到如Rust工具仅能在特定系统上编译，而希望在其他系统上使用的问题时，跨平台编译便能发挥关键作用。本文将介绍如何使用LLVM进行交叉编译，以及通过Rust的cross crate简化这一过程。

       跨平台编译的原理在于生成可移植的中间代码（如LLVM IR），这个代码能够在不同的目标架构上编译。Rust编译器通过LLVM将源码转换为中间表示形式，然后目标编译器（如GCC或MSVC）将中间表示转换为目标机器代码。因此，通过配置正确的目标架构，即可实现跨平台编译。

       在Rust中进行跨平台编译时，首先需要了解目标三元组（例如，x_-pc-windows-gnu，用于Windows）以及如何在Rust工具链中添加所需的编译器和链接器。通常，可以通过`cargo build --target`命令指定目标架构进行编译。

       为了实现更加便捷的跨平台编译，可以使用cross crate。此库通过运行包含适当工具链的容器来执行交叉编译，简化了配置过程。例如，对于从Mac到Windows的编译，可以通过`cargo install cross`安装cross crate，然后使用`cross build --target x_-pc-windows-gnu`命令进行编译。

       在跨平台编译中，编写特定于平台的代码可以通过Rust的`cfg`属性实现。例如，可以使用`cfg(target_os = "windows")`来确保代码仅在Windows上编译和运行。这样，可以有效隔离不同平台之间的代码，提高代码的复用性。

       除此之外，还有其他跨平台编译的解决方案，如cargo-xwin和cargo-zigbuild等，它们分别针对Windows和Zig语言提供了特定的跨平台支持。这些工具和库使得跨平台编译变得更加灵活和方便。

       总的来说，跨平台编译是Rust语言的一个强大特性，能够帮助开发者在多个平台之间实现代码的移植和运行。通过利用Rust的工具和库，如cross crate，可以简化这一过程，使得跨平台开发变得更加高效和便捷。