1.Apollo 8.0 配置参数读取源码解析：以 Planning 模块为例

Apollo 8.0 配置参数读取源码解析：以 Planning 模块为例

       目录

       在本篇讨论中，源码我们将剖析 Apollo 8.0 配置参数的源码读取过程，以 Planning 模块为例进行深入探讨。源码

       1. 配置参数分类

       了解 Apollo 中各模块的源码启动机制，主要通过主文件 mainboard 编译生成的源码mpall源码可执行文件以及动态链接库的加载实现。Planning 模块的源码runtime源码编译详细 DAG 文件 (apollo/modules/planning/dag/planning.dag) 指定了模块的动态链接库和单个组件 PlanningComponent 的配置。

       配置参数分为两类：基于 ProtoBuf 的源码参数和 gflags 命令行参数。Planning 模块的源码 ProtoBuf 配置文件为 (apollo/modules/planning/conf/planning_config.pb.txt)，与之对应的源码 ProtoBuf 接口文件为 (apollo/modules/planning/proto/planning_config.proto)。而 gflags 命令行参数配置文件为 (apollo/modules/planning/conf/planning.conf)。源码

       1.1 ProtoBuf 参数

       ProtoBuf 参数通过 module_config.components.config.config_file_path 指定配置文件路径，源码文件中的源码参数在组件初始化时被读入 ProtoBuf 对象。

       1.2 gflags 命令行参数

       gflags 参数通过 module_config.components.config.flag_file_path 指定，源码源码和原码区别文件中的源码命令行参数在初始化时由 gflags 解析。

       2. 配置参数读取流程

       主入口文件 (apollo/cyber/mainboard/mainboard.cc) 的源码 main 函数负责加载 DAG 文件并启动模块。解析命令行参数、读取 DAG 文件、阅读源码如何阅读执行模块加载逻辑。

       2.1 加载 DAG 文件

       解析命令行参数形成 ModuleArgument，用于存储参数信息。执行主流程时，旋转太极matlab源码ModuleController 负责加载所有模块，并处理模块组件的注册、实例化和初始化。

       2.2 读取配置参数

       ModuleController 通过 LoadModule 方法读取模块配置，具体步骤涉及读取 ProtoBuf 参数和 gflags 命令行参数。

       3. 总结

       本文通过分析 Planning 模块的配置读取过程，清晰展示了 Apollo 8.0 中配置参数的完整读取流程。通过理解这一过程，开发者能够更深入地掌握 Apollo 的模块启动和配置机制。