皮皮网

1.聊聊 Boolean、源码== 和 ===
2.[1](含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动
3.turbine概述
4.这8种游戏引擎哪一种最好用啊？

聊聊 Boolean、源码== 和 ===

       在面试中经常遇到关于 JavaScript 中 Boolean、源码== 和 === 的源码问题。本文将深入剖析 V8 源码，源码来解答这一系列问题。源码铺助网源码

       首先，源码我们来看 Boolean 函数。源码在 JavaScript 中，源码Boolean 函数有两种调用方式：函数式调用和构造函数式调用。源码在 V8 中，源码这两种调用方式都由同一个函数处理，源码该函数由 Torque 实现。源码源码中的源码 Boolean 函数和 ToBoolean 函数负责将参数转换为 true 或 false。ToBoolean 函数同样由 Torque 实现，源码其核心逻辑与 ECMAScript Spec 定义一致。

       接下来，我们讨论 == 运算符。在 JavaScript 中，== 运算符在 V8 中的源码大约有 行。ECMAScript Spec 对其定义较为简略，proxy 源码但 V8 需要实现更多细节。根据 Spec，== 运算符通常会将左右操作数转换为 Number 类型后进行比较。然而，由于 Spec 定义的 case 较少，V8 需要额外的代码来处理其他情况。面试中遇到 x == y 时，我们可以这样回答：首先，考虑 JavaScript 中的 8 种数据类型，两两组合共有 种 case。ECMAScript Spec 只定义了部分 case，其余情况默认返回 false。因此，蒙对 false 的概率可达 %。另外，null 和 undefined 相等，但与其它类型不等；明显可转换为 Number 的情况，如 1 == true/'1'，正确率可达 %。

       最后，日程 源码我们介绍 === 运算符。它的逻辑更为严谨，因为其用法较少涉及陷阱。源码中只需关注一个细节：如果左右操作数在 C++ 层面相等，但其中一个为 NaN，则返回 false。

       总的来说，Boolean、== 和 === 在 V8 中实现了独立的逻辑，不可混淆。通过理解源码，我们可以更深入地了解这些运算符的实现细节。为了巩固理解，这里提供了一些随堂小测验供参考：

       1. Boolean('0') // true，因为 '0' 是字符串且长度大于 0

       2. '0' == true // false，因为左右转换为 Number 后不相等

       3. Boolean('') // false，因为 '' 是空字符串且长度为 0

       4. null == undefined // true

       5. null == '' // false，null 与 undefined 以外的绝大多数类型都不相等

       6. null == '0' // false

       7. null == false // false

       8. null == document.all // true，建议 document.all 参加奇葩说

       9. undefined == document.all // true

       . Boolean(document.all) // false

       . NaN == NaN // false，NaN 和谁都不相等

[1](含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动

       本文改编自 MATLAB 的listview源码自带帮助文档，介绍了如何使用 MATLAB 和 V-REP 进行 LBR/iiwa 机械臂的计算力矩控制仿真。相较于使用 Gazebo 的原例程，本例程旨在通过将 Gazebo 替换为 V-REP，实现 V-REP 和 MATLAB 的通信与数据交互。本文将逐步指导实现这一仿真过程。

       首先，构建项目结构，包括用于存放场景文件、通信文件和控制文件的三个子文件夹。确保 MATLAB 版本不低于 b，以便加载 URDF 文件。然后，利用 MATLAB 的自带 LBR/iiwa 机械臂的 URDF 文件及三维模型文件，创建场景文件并将其加载至 V-REP 中。处理可能出现的路径兼容性问题，确保仿真环境的搭建无误。

       通信准备阶段，复制 V-REP 相关组件至 MATLAB 文件夹，并利用 vrchk.m 文件进行通信失败类型提示。创建 iiwa_computer_torque_control_workcell_init.m 函数文件，wince 源码用于初始化 V-REP 与 MATLAB 之间的通信链路，包括获取关节句柄和进行 streaming 初始化。

       接下来，实现与 V-REP 的通信代码。在 iiwa_computed_torque_control 文件夹内，建立 iiwa_computed_torque_control.m 文件，其中包含通信代码框架，以适应后续的控制逻辑。在此阶段，主要关注同步模式控制的实现，确保机械臂在 MATLAB 的控制指令下按照预定轨迹运行。

       在控制代码编写中，遵循关节力矩控制原理，选择同步模式进行仿真。此模式下，控制输入与 V-REP 的动作同步，即在 MATLAB 发出控制指令后，V-REP 在预设的时间间隔内执行该指令。通过调用 V-REP 的 API，实现关节位置、速度与加速度的控制，以及力矩的计算与应用，使机械臂按照预期轨迹运行。

       为了保证控制的准确性，进行数据处理以对比前馈和反馈力矩，以及期望与实际关节位置和速度。此阶段的分析结果有助于优化控制算法，确保机械臂能够精确地按照预设路径运动。

       最后，进行仿真运行前的系统配置，确保 V-REP 和 MATLAB 都已关闭，然后按照特定流程启动 V-REP，加载场景文件，并在 MATLAB 中运行相关代码。通过观察 V-REP 中的仿真动画，验证仿真过程的正确性与稳定性。

       此过程不仅适用于学术研究和学习，也为实际应用提供了参考，旨在推动机器人控制技术的发展。通过分享此例程，旨在激发更多人对机器人控制的兴趣，并欢迎各界反馈与建议，共同促进技术进步。

turbine概述

       Turbine是一种基于Servlet的Web Application Framework，专为Java开发者设计，旨在提供快速、安全的网络应用构建平台。

       作为一款完整的MVC应用框架，Turbine由几个关键组件构成：首先，表述层由Velocity和JSP构成，Velocity是Jakarta小组的杰作，一个强大的Java模板引擎。其次，数据层依赖于Torque和Peers，它们共同处理数据的管理和交互。

       控制层则是Turbine的核心，它负责协调和处理整个应用的逻辑流程。HTML Form Validation由Intake负责，确保用户输入的准确性。对于日志管理，Turbine采用了Log4j，同时在Turbine2中还提供了一个Logging Service，以保证日志记录的高效和详细。

       值得注意的是，Turbine的服务框架在Turbine3版本中被命名为Fulcrum，这标志着框架的进一步升级和专业化。如果你想深入了解Turbine的其他部分，建议查阅相关文档或参考站点获取详尽的信息。

扩展资料

       turbine，其一，指年，乔恩。蒙萨拉特创办的公司，创办初期资金来自乔恩的一些车祸保险金，涡轮公司最后终于发展起来了，并于4年后推出了大型3D游戏：Asheron's Call(亚瑟王的呼唤）。其二，Turbine也指基于Servlet的框架包，也是开放源代码Jakarta项目。目前还没有关于Turbine的大量文档。它类似于Struts，但是有一些主要区别。

这8种游戏引擎哪一种最好用啊？

       % 是 Unreal，无以伦比的工具链。

       1 首先，havok是物理引擎，不是游戏的，可以被嵌入Unreal(Unreal默认带的是PhysX物理引擎)， 就不在一个层面讨论了。

       2 从技术上看，Unreal和Cryengine都很领先， Gamebryo稍次，bigworld主要靠服务器套件，从游戏引擎综合讲，更次点。 然后是做小游戏的Unity3D(比如iphone,不过这引擎没源码授权)， 再然后是比较垃圾的Torque. Hero engine是听过没接触过的，所以多评价。

       3 脚本内嵌：

       unreal : 自己的Unreal Script

       CryEngine & Gamebryo: lua

       Bigworld: python

       Unity 3D:(只能用脚本编游戏) C#, Js.

       4 价格， Unreal > Cryengine > Bigworld > Gamebryo >> Unity 3D > Torque

       5 如果你英文过关，这里有大游戏引擎， 你自己看，我就不翻译了

       /news//The-top--game-engines-revealed

       6 中国的话，目前Gamebryo使用最多，tencent，盛大都有在用，世界范围，Unreal是主流。

       希望对你有帮助 。