1.PX4从放弃到精通（二）：ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境

PX4从放弃到精通（二）：ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境

       前言

       在虚拟机上使用Ubuntu系统进行PX4编译环境及mavros环境配置时，码安建议使用纯净系统，码安避免软件依赖冲突。码安已装系统或虚拟机的码安用户可直接进行环境安装，确保网络环境良好，码安以降低安装报错概率。码安nft源码定制开发

       一、码安下载源码

       先替换源至清华源或阿里源。码安执行命令并根据提示安装或更新git。码安如遇下载失败，码安更换源后重新执行。码安确保网络稳定，码安若提示下载问题，码安荷花网站源码尝试网络修复后重新执行。码安

       二、码安安装PX4与gazebo9环境

       完成源码下载后，根据安装说明逐步配置编译环境和gazebo仿真环境。遇到下载失败的错误，多为网络问题，溯源码到货解决后重新执行安装脚本。如遇特定错误，执行对应命令解决。

       三、编译PX4固件

       安装环境后，通过指定命令编译生成gazebo仿真所需的福禄西游源码sdf文件。若需编译飞控代码，重启电脑。遇到编译错误时，根据错误提示执行相应命令解决，如安装缺失的库或依赖。

       四、cci指数源码安装ros和mavros环境

       确保ROS环境正确安装，处理相关错误后，使用推荐方式安装mavros。推荐使用二进制安装，对于Ubuntu.的用户，执行特定命令进行安装。

       四、其他

       安装完成后，在~/.bashrc文件中添加相关配置路径。确保在.bashrc中包含PX4源码路径，以正确启动roslaunch和连接QGC地面站。测试mavros功能，确保系统安装无误。

       五、安装QGC地面站

       通过指定链接下载QGC地面站，执行相应命令后双击打开。若首次打开地面站时出现提示，执行命令后即可正常启动。

       以上步骤详细介绍了从配置环境到编译PX4固件、安装ros和mavros环境以及安装QGC地面站的全过程，确保用户能够顺利在虚拟机上使用Ubuntu系统进行PX4的开发工作。